Questi ultimi nel 1261 donarono la chiesa e i terreni annessi alla potente famiglia milanese Della Torre. I Torriani aggiunsero poi alla struttura preesistente, costituita da una torre a base quadrata, due edifici a due piani.
Nel 1277, dopo la sconfitta ad opera dei rivali Visconti, il Castello passò ad Ottone capo di questa famiglia e nuovo vescovo di Milano. I Visconti ne mantennero la proprietà fino alla metà del XV secolo fino a quando venne donato ad Oldrado II Lampugnani con il permesso di ampliarlo e fortificarlo.
Alla fine del Settecento il Castello fu acquistato dai marchesi Cornaggia; in seguito non più utilizzato come residenza signorile, fu trasformato in azienda agricola e nel 1973 passò in proprietà al Comune di Legnano che ne iniziò i lavori di restauro.
Nel corso dei secoli l’edificio ha subito numerose modifiche.
Recenti scavi hanno documentato l’esistenza di un luogo di culto nel IX-X secolo; sono stati inoltre rinvenuti i resti di una necropoli che attestano l’uso funerario del luogo tra VI – XV.
Il Castello oggi è sede espositiva e ospita il trittico della Battaglia di Legnano del pittore Gaetano Previati (1852-1920), opere delle scultore contemporaneo Ugo Riva e abiti ed accessori riprodotti per la sfilata del Palio
